HLAPI / HDAPI

HLAPI 用于上层的力反馈渲染，使用和OpenGL相似。HDAPI则偏向底层编程，HLAPI建立在HDAPI基础之上。
HDAPI必须通过HHD获取力反馈设备handle，在HLAPI中使用HHLRC (haptic rendering context) 。使用hdEnable()/hdDisable() 打开或关闭HDAPI中的特性。
使用hdEndFrame()将计算结果提交到力反馈设备上。

use HDAPI

使用HDAPI的基本步骤是：

初始化设备。
创建scheduler callback （计算位置和力）
使设备输出力
运行scheduler
clean up!

初始化设备

HHD hHD = hdInitDevice(HD_DEFAULT_DEVICE); //部分设备需要手动矫正
hdEnable(HD_FORCE_OUTPUT);  //使其可以输出力
hdStartScheduler(); // 对于多设备每个设备都要启动

hdMakeCurrentDevice(hHD); //切换到当前设备

//使用hdBeginFrame()和hdEndFrame()定义设备状态绑定的scope

//定义call back
HDCallbackCode HDCALLBACK DeviceStateCallback(void *pUserData);
//在这个方法中获取设备的信息，例如位置和力

HDCallbackCode HDCALLBACK DeviceStateCallback(void *pUserData)
{
    DeviceDisplayState *pDisplayState =static_cast<DeviceDisplayState *>(pUserData);
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,
    pDisplayState->position);
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_FORCE,
    pDisplayState->force);
    // execute this only once
    return HD_CALLBACK_DONE;
}

Scheduler calls 分为两种同步和异步。同步调用只会在其完成时返回，所以主线程需要等待其调用返回，异步调用在执行时可以立即返回。
·Synchronous call:

// get the current position of end-effector
DeviceDisplayState state;
hdScheduleSynchronous(DeviceStateCallback,&state,HD_MIN_SCHEDULER_PRIORITY);

·Asynchronous call:

hdScheduleAsynchronous(AForceSettingCallback,(void*)0,HD_DEFAULT_SCHEDULER_PRIORITY);

该函数返回一个handle，该句柄之后可以用于hdUnschedule和blocking等操作

获取状态

使用hdGet系列函数

HDint buttonState;
HDstring vendor;
hduVector3Dd position;
HDfloat velocity[3];
HDdouble transform[16];
hdGetIntegerv(HD_CURRENT_BUTTONS,&buttonState);
hdGetString(HD_DEVICE_VENDOR,vendor);
hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,position);
hdGetFloatv(HD_CURRENT_VELOCITY,velocity);
hdGetDoublev(HD_LAST_ENDPOINT_TRANSFORM,transform);
//和OpenGL十分相似

设置状态

使用hdSet系列函数

HDdouble force[3] = {0.5, 0.0, 1.0};
hdSetDoublev(HD_CURRENT_FORCE,force);
HDfloat rampRate = .5;
hdSetFloatv(HD_FORCE_RAMPING_RATE,&rampRate);

校准

获取设备支持的校准方式

hdGetIntegerv(HD_CALIBRATION_STYLE, &supportedCalibrationStyles);

定义校准回调函数

HDCallbackCode CalibrationStatusCallback(void *pUserData)
{
 HDenum *pStatus = (HDenum *) pUserData;
 hdBeginFrame(hdGetCurrentDevice());
 *pStatus = hdCheckCalibration();
 hdEndFrame(hdGetCurrentDevice());
 return HD_CALLBACK_DONE;
}

坐标系

clean up!

hdStopScheduler();
hdUnschedule(scheduleCallbackHandle);
hdDisableDevice(hdGetCurrentDevice());

编程注意事项

使用hdScheduleAsynchronous 时需要传入接受数据的地址，若传入NULL，就不要对pUserData进行操作

OpenHaptic 编程教程

力觉渲染教程